摇个人，做计算数学、计算物理、计算力学、数值求解器开发的朋友麻烦看过来。 最近在开发面向具身仿真的柔性求解器，目标不是重复造一个通用物理引擎，而是解决现在机器人仿真里计算精度和计算速度难以兼容的问题，尤其是柔性、接触、摩擦、触觉和批量数据生成这些通用引擎做得不够好的地方。 如果你做过 FEM / MPM / SPH / PBD / XPBD，或者做过柔性体、刚柔耦合、接触摩擦、流固耦合、多物理场、CUDA 并行求解，欢迎留言。 比如几个典型问题： 1.柔性材料怎么仿真：软胶、橡胶、柔性指腹不能只做到看起来会变形，要让力-位移曲线、回弹、滞后、大变形响应接近真机。 2@视触觉传感器面片 / marker 点怎么仿真：要模拟软胶面片形变、marker motion、pressure map、force map、tactile image，用于滑移检测、插孔、抓取和在手操作数据生成。 不需要已经做过具身仿真产品，只要过去做过数值方法、求解器、材料建模、接触摩擦、触觉标定或 CUDA 加速，这些能力都可能迁移过来。